Технически Университет-Габрово

Катедра: "Автоматика информационна и управляваща техника"

Програма 1: Връщане в точка с най-малка осветеност

 

1. Обяснение на програмата

Чрез тази програма робота измерва осветеността на точки в права линия и се връща в точката с най-малка осветеност.

 

2. Алгоритъм

 

 

 

3. Код на програмата

 

 

task main ()
{
int i;
int tochki[15];
int position[15];
int min_toch;
int end_position;
OnFwd (OUT_BC, 75);
for (i=0;i<15;i++)
{ Wait(500);
tochki[i]=Sensor(S3);

// position[i]=i;
}

Off(OUT_BC);

//find min
min_toch=tochki[0] ;
end_position=0;
for (i=0;i<15;i++)
{
if(tochki[i]<min_toch)
{
min_toch=tochki[i];
end_position=i;
}

}

// RotateMotor(OUT_B, 75, -180);
// OnRev (OUT_B, 75);
RotateMotor(OUT_C, 90, 708);
Wait(1000);
Off(OUT_BC);

OnFwd (OUT_BC, 75);


for (i=0;i<15-end_position;i++)
{
Wait(500);
}
Off(OUT_BC);

//min_toch=MotorPower (OUT_BC) ;
ClearScreen ();
NumOut (0, LCD_LINE1, end_position);
NumOut (0, LCD_LINE2, min_toch);
while(1);

}

 

 

ОБРАТНО КЪМ ПРОГРАМИ